Der technisch versierte MacGyver (Richard Dean Anderson) arbeitet im Auftrag der Phoenix Foundation, die wiederum für die Regierung und andere Auftraggeber friedensstiftend wirkt. MacGyver weigert sich seit einem Unfall in seiner Jugend, eine Waffe bei sich zu tragen, und baut stattdessen notfalls als Waffen einsetzbare Dinge aus was immer gerade rumliegt. Dank seiner Physik- und Chemiekenntnisse gelingt es ihm, sich auch aus den brenzligsten Situationen zu befreien. Peter Thornton (Dana Elcar) ist MacGyvers Boss, mit dem sich MacGyver später von der Phoenix Foundation trennt und selbstständig macht. Zur Foundation gehören noch die Anwältin Nikki Carpenter (Elyssa Davalos) und der Agent Jack Dalton (Bruce McGill).